Шестиосьовий робот — це пристрій автоматизації для важкої повторюваної виробничої роботи. Шестиосьові шарнірні роботи відповідають за завдання, які є дуже складними, небезпечними або нудними для людини. Отже, що ви знаєте про шестиосьових роботів?
Найпоширенішою механічною конструкцією шестиосьових роботів є використання шести серводвигунів, які приводять в обертання шість шарнірних осей через гармонічні редуктори та синхронні шківи. Двигуни, що приводять у рух шарніри 1-4, мають порожнисту структуру. У приводних двигунах шестиосьових роботів зазвичай використовується конструкція з порожнистим валом, що зустрічається рідше.
Конструкція кистьового суглоба для шестиосьових роботів досить складна, оскільки вона об’єднує три рухи одночасно. Маленькі шестиосьові роботи переважно використовують гармонічні редуктори для зап’ясткових суглобів. Звичайні шестиосьові роботи для зап’ясткової частини конструкції зазвичай використовують два гармонійних редуктори та дві синхронні зубчасті пасові передачі як входи.
Для проектування механічної конструкції промислових роботів однією з проблем є компонування трубопроводів. Варто подумати про те, як розумно розташувати різні трубопроводи (включно з кабелями приводу шести двигунів, кабелями кодера, гальмівними кабелями, повітропроводами, проводами керування електромагнітними клапанами, проводами датчиків тощо) у вузьких просторах усередині руки робота, щоб вони були не впливає на обертання суглобових осей.
У конструкції різні трубопроводи керування для шестиосьових роботів можна прокласти безпосередньо через центр двигуна. Незалежно від того, як обертається вісь з’єднання, труба не буде обертатися разом з нею. Навіть якщо труба обертається, її радіус обертання малий, оскільки труба розташована на осі обертання. Така конструкція вирішує проблему організації трубопроводу для промислових роботів.
