Картка керування рухом

Уважно продумайте розташування контролера.
Так само, як і у випадку з нерухомістю, думайте про місцезнаходження, місцезнаходження, місцезнаходження! Розташування контролера в загальній системі руху є найважливішим фактором, який може спростити або ускладнити проект руху. Щоб визначити правильне розташування програмного забезпечення керування рухом і самого контролера руху, інженери повинні поставити собі три запитання:
1.Чи синхронізовані між собою рухи осей?
2. Який час відповіді потрібен для обробки системних змін?
3.Наскільки важливою є переносимість коду?

Архітектура програмного забезпечення має значення.
Коли справа доходить до контролерів руху, доступно так багато різноманітних варіантів, що вибір може здатися величезним. Просто пам’ятайте, що справді важливо — архітектура програмного забезпечення, яке використовуватиметься для керування програмою. Написання програмного забезпечення на хості (зазвичай це означає ПК) зазвичай є найзручнішим, але воно найменше потребує часу. З іншого боку, розміщення всього програмного забезпечення в контролері руху, швидше за все, забезпечить потрібну продуктивність, але може означати додаткову роботу, особливо якщо вам потрібно вивчити мову руху від постачальника. Контролери руху, як правило, мають велику потужність програмного забезпечення, але не мають підтримки стандартних комп’ютерних мов.

Організуйте свою контрольну проблему.
Розгляньте контролер руху на основі мови C, щоб програмне забезпечення можна було запускати на хості або контролері руху, що спрощує повторне розділення. Але найголовніше — організуйте свою проблему контролю. Відокремте повільніші функції від високошвидкісних і переконайтеся, що ці високошвидкісні функції знаходяться в контролері руху. Збір даних, відображення та інші функції керування даними можуть існувати в ПК.

Переконайтеся, що ваш контролер руху може впоратися з найгіршими сценаріями.
Механіка, яка взаємодіє з контролером руху, може виходити з ладу деякими очевидними способами, наприклад, підшипники стають жорсткішими та параметри сервоприводу перестають працювати, але вони також можуть виходити з ладу незначними способами. Чи може контролер вашої машини обробляти рідкісні найгірші події, такі як одночасне надходження команди руху, індексного імпульсу, кінцевого вимикача та завершення руху? Очікуйте, що станеться найгірше, але якщо пощастить, цього не станеться. Тестуйте завчасно та часто, за якомога більшого діапазону умов навантаження та проектуйте з запасом.

Зосередьтеся на відповідних специфікаціях.
Поширеною помилкою інженерів є зосередження на невідповідних специфікаціях. Наприклад, вибір найвищої частоти дискретизації часто непотрібний, оскільки частоти дискретизації 1 кГц достатньо для всіх високопродуктивних двигунів, крім найменших. Кращий підхід: подумайте про час обробки, необхідний для виконання програми вашої конкретної програми.

Не переоцінюйте потреби детермінізму.
Інженери часто переоцінюють вимоги до детермінізму в системних комунікаціях. Невизначеність зв’язку менше ніж 100 мікросекунд підходить майже для всіх систем руху. Більш жорсткий детермінізм рідко впливає на загальну продуктивність системи.

Контролери руху не чарівники.
Системні інженери часто думають, що контролери руху можуть компенсувати погано розроблену механічну систему. Хоча контролери руху можуть подолати деякі слабкі сторони, такі як нелінійність, вони не можуть компенсувати грубі механічні помилки, такі як низькочастотні резонанси, занижені двигуни, механіка з великими зонами нечутливості та пружинні з’єднання.

Уникайте загального заземлення.
Поширена помилка інженерів полягає в тому, що вони мають спільну основу та джерела живлення з обох боків оптоізоляторів. Якщо це та сама земля, вона не ізольована. Інженери вважають, що ефект фільтрації, який вони отримують від ізоляції, насправді є ефектом низьких частот через повільність оптики.

Виберіть правильний контролер руху для роботи.
Зазначення неправильного типу керування рухом є поширеною проблемою. Однак вибір правильного інструменту для роботи може заощадити як початкові витрати, так і час розробки. Наприклад, багато одноосьових програм можна виконувати за допомогою вбудованого керування рухом, доступного в цифровому приводі. Те саме стосується простого переміщення від точки до точки за кількома осями. Використання вбудованого руху може заощадити багато грошей і складності програмування, оскільки ви можете використовувати менш потужний ПЛК на відміну від ПЛК із вбудованим рухом.

Знайте попереджувальні ознаки майбутньої невдачі.
Як правило, проблеми з продуктивністю виникають на вищих швидкостях або більшій кількості осей. При використанні інтелектуальних цифрових приводів ця проблема зникає, оскільки кожен з приводів має власну петлю позиції, тим самим зменшуючи навантаження на головний процесор руху.