Роздільна здатність промислового робота означає мінімальну відстань переміщення або мінімальний кут повороту, якого може досягти кожна вісь промислового робота.
1. Точність робота: точність робота в основному включає точність пози та точність траєкторії. На це в основному впливають механічні помилки (помилка передачі, зазор у з’єднанні та гнучкість механізму з’єднання), помилка алгоритму керування та помилка роздільної здатності.
(1) Точність пози
Представляє відхилення між командною позицією та середнім значенням реальної пози, коли до командної пози наближається з того самого напрямку.
Точність пози поділяється на:
a) Точність позиції: різниця між позицією командної пози та центром кластера реальної позиції;
b) Точність ставлення: різниця між положенням командної пози та середнім значенням фактичного положення.
(2) Точність траєкторії
Представляє відхилення між середнім значенням траєкторії руху спільної інструкції робота та фактичної траєкторії руху під час процесу від тієї самої початкової точки до тієї самої кінцевої точки.
2. Точність робота =0.5 контрольна роздільна здатність плюс помилка механізму
3. Повторювана точність позиціонування: це стосується ступеня неузгодженості фактичного положення та дисперсії позиції після того, як робот неодноразово відповідає на ту саму командну позу з того самого напрямку протягом N разів. Це точні статистичні дані.
4. Позиціонування: позиціонування означає, що робот має відносно фіксоване положення відносно верстата або опори.
5. Траєкторія: зазвичай стосується траєкторії руху промислового робота, тобто положення, швидкість і прискорення точки.
6. Робоча точність, точність повторення та роздільна здатність робота разом впливають на робочу точність робота.
